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    不论是负载质量变化还是绳长变化，高空吊篮车位置反馈方法与负载位置反馈四阶ADRC方法均具有较强的鲁棒性，两种控制方案对负载质量变化鲁棒性均令人满意，负载位置反馈结构的四阶自抗扰控制下的系统对绳长增加一倍以上的情况鲁棒性更好。在对抗风力扰动方面，负载位置反馈方案仿真结果表现更好，能够更快振荡。在调节时间方面，高空吊篮车位置反馈方案快速性更好。将负载位置反馈二阶ADRC控制下的两种控制器相比较，仿真结果表明，0b增大后，系统的超调量增大，但系统的鲁棒性明显增强，摆角振荡抑制能力也增强，由控制律形式可分析原因在于，0b增大将减小扰动即3z的作用。第四组对比实验，负载质量与绳子长度均与建模时不同，负载质量为9kg，吊绳长度取0.4m，并在30s时加上风力的扰动，将高空吊篮车位置反馈自抗扰控制器与第三章中控制效果较好的PID-ZVD控制器进行对比。

  高空吊篮车位置反馈自抗扰控制下的系统较加入输入整形的PID控制下的高空吊篮车系统而言，前者对风力的鲁棒性略优于后者，高空吊篮车偏离目标位置更小，摆角消摆时间更短，自抗扰控制器控制下高空吊篮车速度更快，因此起摆角稍大于PID-ZVD，但角度在2.5度以内，满足控制要求，且自抗扰控制器调节速度更快，较PID-ZVD控制节约了2倍以上时间。高空吊篮车位置反馈自抗扰控制器参数更少，更易调节，因此具有独特优势。综上所述，在模型参数改变及有外扰的情况下，自抗扰控制器控制性能依旧具有良好的动态性能与稳态性能，这验证了所设计的控制器能够将系统内部变化及外部扰动作为总扰动进行观测并抵消且能够在一定程度上系统误差，从而取得令人满意的控制效果。

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